文件名称:
基于水平样条分割的棉田作业机器人导航路径检测
开发工具:
文件大小: 896kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-14
详细说明:视觉导航是智能采棉机器人的基本技术之一。 棉田组成复杂,存在遮挡和照明,难以准确识别出犁沟,从而提取出导航线。 提出了一种基于水平样条分割的野外导航路径提取方法。 首先,通过OTSU阈值算法对RGB color.space中的彩色图像进行预处理,以分割犁沟的二值图像。棉田图像成分分为四类:犁沟(成分包括土地,枯萎的叶子等)。 。),棉纤维,棉的其他器官和外部区域或阻塞物。 通过利用HSV模型的色相和值的显着差异,作者将阈值分为两个步骤。 首先,他们在S通道中分割棉绒,然后在棉线区域之外的区域中在V.通道中分割犁沟。 另外,需要形态学处理以滤出小的噪声区域。 其次,水平样条用于分割二值图像。 作者检测水平样条中的连通区域,并合并由棉毛或附近大连通区域中的亮点引起的孤立的小区域,从而获得犁沟的连通区域。 第三,根据相邻导航线候选之间的距离较小的原理,以图像底部的中心为起点,并从连通域的中点开始依次选择候选点。 最后,作者对连接域的数量进行计数,并计算连接域边界线的参数变化,以确保机器人是否到达了野外或遇到障碍物。 如果没有异常,则使用minimum.squares方法由导航点拟合导航路径。
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
下载文件列表
相关说明
- 本站资源为会员上传分享交流与学习,如有侵犯您的权益,请联系我们删除.
- 本站是交换下载平台,提供交流渠道,下载内容来自于网络,除下载问题外,其它问题请自行百度。
- 本站已设置防盗链,请勿用迅雷、QQ旋风等多线程下载软件下载资源,下载后用WinRAR最新版进行解压.
- 如果您发现内容无法下载,请稍后再次尝试;或者到消费记录里找到下载记录反馈给我们.
- 下载后发现下载的内容跟说明不相乎,请到消费记录里找到下载记录反馈给我们,经确认后退回积分.
- 如下载前有疑问,可以通过点击"提供者"的名字,查看对方的联系方式,联系对方咨询.