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文件大小: 64mb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-14
详细说明：LIO-SAM
实时激光雷达惯性测距软件包。 我们强烈建议用户彻底阅读本文档，并首先使用提供的数据集对软件包进行测试。 有关该方法演示的视频可在找到。
菜单
（必须读取）
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系统架构
我们设计了一个系统，该系统维护两个图形，并且运行速度比实时速度快10倍。
“ mapOptimization.cpp”中的因子图可优化激光雷达测距因子和GPS因子。 在整个测试过程中，该因子图始终保持不变。
“ imuPreintegration.cpp”中的因子图可优化IMU和激光雷达测距因子，并估算IMU偏差。 该因子图会定期重置，并确保在IMU频率下进行实时里程计估算。
相依性
（经过动力学和旋律测试） sudo apt-get install -y ros-kinetic-navigation
sudo apt-get install -y ros-kinetic-robot-
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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