文件名称:
视觉参数未知的轮式移动机器人的自适应和滑模跟踪控制
开发工具:
文件大小: 1mb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-13
详细说明：通过视觉伺服反馈考虑了动态非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题。 提出了一种新颖的视觉反馈跟踪误差模型。 通过使用新方法，其跟踪控制器独立于未校准的视觉参数。 该控制器由两个单元组成：一个是用于补偿动态参数不确定性的自适应控制，另一个是用于干扰抑制的变结构控制。 此外，该转矩跟踪控制器具有全局性和平稳性，消除了颤振现象。利用李雅普诺夫方法严格证明了跟踪误差到平衡点的渐近收敛性。 提供了仿真和实验结果，以说明控制律的性能。
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