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基于NDOB的悬浮着陆过程磁悬浮偏航系统建模及其鲁棒轨迹跟踪控制。
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上传时间: 2021-03-13
详细说明：偏航系统是水平轴风力涡轮机的重要部分之一。 本文介绍了一种新型的磁悬浮偏航系统（MYS），提出了一种基于非线性扰动观测器（NDOB）的新型鲁棒控制器，以提高MYS在悬浮和着陆过程中的动态悬架稳定性。 首先建立并分析了MYS的动力学模型，以及侧风作用在MYS上的力的模型，然后从其动力学模型推导了MYS的数学模型。 其次，由于存在来自MYS本身的不确定的内部扰动，为了实现有限的时间收敛并提高MYS的鲁棒性，通过类似于非奇异终端滑模（LNTSM）的方法设计了基于NDOB的鲁棒控制器。借助反推设计思想（BDI）来确保系统输出渐近跟踪参考轨迹，并且MYS的悬浮和着陆速度在有限时间内全局且渐近收敛。 最后，与常规反推控制相比，广泛的仿真结果表明，所提出的鲁棒控制器具有更好的鲁棒性，并且MYS能够在有限的时间内在其悬浮和着陆过程中实现平稳可靠的运行，因此，该新型鲁棒控制器具有很强的鲁棒性。证实是有效和可行的。
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