文件名称:
LocalizationResearch_public-源码
开发工具:
文件大小: 802kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-13
详细说明：概述
该存储库包含用于固定Wi-Fi接入点（AP）的粒子过滤器定位，加权质心定位和最大似然定位的数据集和代码。 数据集包含机器人路径位置，里程计数据和RSSI测量，这些信息是从移动机器人捕获的，其中有多个接收器在室内办公环境中移动。 数据集具有相同的结构，并且所有数据都是从同一环境中获取的。
实验装置
数据集中的所有数据均来自具有多个房间的20米x 26米的室内办公大厅。 但是，机器人在数据集中采用的路径是不同的。 机械手从所有数据集中的（0，0）开始，并且Wi-Fi AP位于每个数据集中的（9，0）。 机器人使用定向天线通过多个接收器（位于机器人的左上角，右上角，左下角和右下角以及机器人中心）获得RSSI测量值。 下天线到上天线的距离为1.2 m，右天线到左天线的距离为1 m。 参考文献中的图1和2（b）。 [1]将提供一个关于如何在移动机器人上设置Wi-Fi设备的想法。
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