文件名称:
mm_stack:这是我的移动机器人遵循给定轨迹的规划方法的源代码-源码
开发工具:
文件大小: 4mb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-12
详细说明：移动机械手计划堆栈
这是用于移动主机计划的算法的源代码
mm_manipulator
在mm_manipulator程序包中，我们使用基于采样的方法在操纵器（KUKA iiwa14）的关节空间中进行采样，以计算其可达性和相应的操纵性至于iiwa的运动学，我们使用和moveit使其
roslaunch iiwa_moveit move_group.launch
并进入脚本目录并运行
./reachability.py
结果以* /数字显示。 采样结果没有上传，因为它太大了reachability_fitting.py用于获取采样结果的拟合范围
mm_planning
在此程序包中，我们使用成本函数和梯度设计方法来计算移动基地的轨迹F = F距离+ Fmoothness + Fbound 结果通过opencv4显示
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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