文件名称:
nd013-c2-fusion-starter-源码
开发工具:
文件大小: 3kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-10
详细说明：无人驾驶汽车Beta测试纳米度
传感器融合和物体检测
我们使用Waymo Open Dataset的真实数据，并在该项目中应用了扩展的Kalman融合滤波器来绘制和跟踪多辆车辆。 完成项目所需完成的主要任务：
实现卡尔曼滤波器以跟踪对象
跟踪管理，初始化，更新和删除跟踪以进行跟踪
数据关联
相机传感器融合，基于激光雷达融合，添加相机测量融合
要运行项目，只需运行脚本loop_over_dataset.py
步骤1：扩展卡尔曼滤波器
在filter.py文件中，使用EKF。
设计系统状态[x，y，z，vx，vy，vz]，过程模型和恒速模型。
我们必须基于当前时间阶段计算具有恒定速度和噪声协方差的3D处理模型的系统矩阵。 尽管时间阶段通常可能会有所不同。
对于当前状态计算，评估h（x）和雅可比H函数。
绘制了下图。
图：单目标跟踪结果
步骤2：追踪管理
在trackmanageme
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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