文件名称:
Path-Planning-of-RRR-arm-using-Potential-Field:从初始配置到最终配置的RRR臂的路径规划,使其不会碰到障碍物,而使用势场进行路径规划-源码
开发工具:
文件大小: 6mb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-09
详细说明:RRR臂使用电位场的路径规划
该存储库包含用于执行机器人从初始配置到最终配置的路径规划的matlab程序,以使其不会使用势场(抛物线势)碰到障碍物。
该项目的方法如下:
开发机器人的运动学模型。
首先,确定链接原点(o1,o2,o3和oE)的初始位置和最终位置。
其次,给出工作空间中的最终位置。 一种。 用它来创造一个有吸引力的潜力领域。 利用抛物线阱势。
在工作区中找到障碍物(此处为三点)。 一种。 创建一个排斥势场。
确保避免链接的自冲突
在任务空间和随后的联合扭矩中寻找力量。 对组态空间中的关节扭矩求和。
使用梯度下降来演化当前状态,并达到您的目标配置8。对给定拍拍进行动画处理
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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