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上传时间: 2021-03-09
详细说明：本文提出了一种使用单眼相机和惯性测量单元（IMU）的方向估计方案。 与传统的可穿戴方向估计方法不同，我们提出的方法将这两种模式都以一种新颖的方式结合在一起。 首先，在满足以下条件的前提下，选择连续帧之间的两个视觉对应，它们不仅满足描述符相似性约束的要求，而且满足局部性约束。 如果它们的最近邻居特征点对应物在预定义的范围内，则对应关系将被视为一个惯常值相对于客观特征点对应物的阈值。 其次，这两个选择的对应关系视觉传感器和惯性传感器的四元数共同用于导出初始身体姿势。 第三，从粗略到优良的程序可以消除视觉上的错误匹配并使用期望最大化来迭代估计身体姿势（EM）。 最终，最佳方位估计已完成。 实验结果验证了我们提出的该方法有效且非常适合穿戴式定向估计。
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