文件名称:
EAO-SLAM:[IROS 2020] EAO-SLAM-源码
开发工具:
文件大小: 1mb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-09
详细说明：****论文被接受后，代码将可用。 ****
EAO-SLAM
相关论文：
Wu Y，Zhang Y，Zhu D，et al。 EAO-SLAM：基于集合数据关联的单眼半密集物体SLAM [J]。 arXiv预印本arXiv：2004.12730，2020年。[ ] [ ] [ ] []。 [于2020年3月1日提交IROS 2020]
我们针对的问题
1.数据关联（主要贡献）：对象级数据关联在语义SLAM中极为重要，但是目前还没有高质量的解决方案，尤其是在多对象，多类别和不规则的环境中。 我们通过集成数据关联（集成了参数和非参数统计检验）解决了该问题。
2.对象建模：感知对象的位置，大小和方向对理解环境有很大帮助，但是使用单眼相机和几何方法提出了巨大挑战。 我们使用基于iForest的评分和行评分来解决此问题。
3.面向对象的地图：不同于只能满足基本定位需求的稀疏地图，面向
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