文件名称:
基于状态估计的动态环境持续监控问题路径规划
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文件大小: 824kb
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上传时间: 2021-03-08
详细说明：本文为动态规划持续监控问题提出一个最优控制问题框架，目的是通过控制多智能体系统的运动，最小化一个目标函数，这个目标函数与动态环境中有限个固定目标的状态估计误差有关。经最优控制理论分析，一维问题的最优解是，每一个移动智能体以全速从一个转折点运动到下一个转折点，在转向前可能在每个转向点停留一段时间。因此，问题转化为一个参数优化问题：确定一列转折点位置和每个移动智能体在各转折点相应的停留时间。建立一个混合系统并用无穷小扰动分析方法分析此系统。通过一个基于梯度的算法得出一个完整求解数值解的优化算法。为解决多智能体系统持续监控问题以及将解决办法拓展至分布式解法提供基础。
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