文件名称:
ur_modern_driver-源码
开发工具:
文件大小: 58kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-08
详细说明：ur_modern_driver-已弃用
弃用通知
注意： master分支包含此驱动程序的已弃用版本，仅用于存档目的。
完全不建议使用ur_modern_driver ，而建议使用 。
具有CB3和e系列控制器的用户应使用ur_robot_driver 。
有关更多信息，请参阅的。
概述
Universal Robots的UR3 / UR5 / UR10机械手的新驱动程序。 它旨在透明地替换旧驱动程序，同时解决一些问题，提高可用性并启用ros_control的兼容性。
改进之处
脚本仅在轨迹实际执行时才在机器人上运行。 这意味着示教器可在连接驱动器时用于使机器人四处移动。
该驱动程序提供与以前的ur_driver相同的功能：
/ follow_joint_trajectory上的操作界面，可与MoveIt无缝集成
在/ joint_states上发布机器人关节状态
在/ wre
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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