文件名称:
LSM9DS1-AHRS:Mahony 3D融合滤波器和倾斜补偿式罗盘，带有传感器校准代码-源码
开发工具:
文件大小: 45kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-07
详细说明：LSM9DS1-AHRS
用于Arduino和LSM9DS1传感器的Mahony AHRS和Tilt Compensated Compass，用于Arduino和LSM9DS1传感器，使用Arduino Pro Mini上的I2C连接为Adafruit LSM9DS1分支板编写和测试。
2021年3月更新：实施了一个新的Mahony滤波器，该滤波器使用West（磁交叉acc）和Up作为参考方向，而不是地球的磁场和重力。 它似乎比Madgwick编码的常规方法收敛更快，大概是因为参考向量是正交的。
倾斜补偿式罗盘的标准方向：标记的Y轴指向正北。 局部磁偏角的校正包含在代码中，并且必须更改为用户所在的位置。 也可以通过更改代码中的朝向向量p来更改“ North”或Yaw = 0的定义。
Mahony融合滤波器的标准传感器方向（Tait-Bryan角）为X North（偏航= 0），Y
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