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文件大小: 21mb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-04
详细说明：激光雷达数据解码
在此项目中，您可以在Windows中解码激光雷达数据帧（pcap文件）并创建自己的数据集（测试数据集），而无需在Ubuntu下使用任何基于c ++的巨大lib或ROS
在激光雷达数据帧解码部分：
目前仅支持LSC32（雷神智能系统）（您也可以更改参数以适合其他激光雷达，例如velodyne，robosense ...）。
将LSC32激光雷达记录的pcap文件作为输入。
从pcap文件中提取所有帧。
保存数据框：数据框另存为Pointcloud文件（.pcd）和/或文本文件（.txt）
可以通过yaml文件进行参数化。
在数据集中准备部分：
文件格式转换（如果要使数据集像KITTI格式，则将文本格式转换为bin）
文件重命名
数据框可视化
输出
在点云文件中2个点中的一个样本以下
所有点云文本文件都具有以下字段：时间[musec]，X [m]，Y [m]
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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