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上传时间: 2021-03-02
详细说明：本文提出了一种满足匹配条件的基于扰动观测器的线性系统模型预测控制，其中扰动是有界且变化缓慢的。 在线解决了具有严格约束的常规标称模型预测控制问题，该问题可以预测标称轨迹。 离线确定了两种辅助控制律：一种将真实系统的轨迹驱动到名义系统的轨迹，另一种试图抵消干扰输入的影响。 如果优化问题在初始时刻是可行的，则可以保证所涉及的优化问题的递归可行性和受控系统的鲁棒稳定性。 所得的在线算法具有与常规模型预测控制所需的复杂度相似的复杂度
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