文件名称:
一种新型两足机器人模糊全向步态规划算法
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文件大小: 2mb
下载次数: 0
上传时间: 2021-02-25
详细说明:针对两足机器人的步态规划问题,包括模型复杂,稳定性低等问题,提出了一种新型的模糊全向步态规划算法。 首先,该方法提出了一种新的分离式全向步态规划模型,该模型将基于改进的Hermite插值法的直走规划算法和旋转运动相结合。 提出了一种模糊步态参数调整算法,动态控制步态参数,包括步长和转速。 最后,利用模糊控制结果实时获取机器人的步态。 实验结果表明,FOGPA在一定程度上提高了步态的稳定性和鲁棒性,并且提高了对机器人复杂环境的适应性。
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