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使用单周期GPS数据，基于MEMS的倾角仪测量来进行低成本的陆地车辆姿态确定
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文件大小: 810kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-02-25
详细说明：配备短基线的GPS指南针可以为陆地车辆提供精确的航向和海拔信息。 该领域的最新研究集中在开发单频，单历时的歧义分辨率上，因为单个历时中的歧义分辨率可以保证完全独立于载波相位滑移和锁定损耗。 但是，由于基线模型较弱，单频，单历时歧义分辨率的可靠性对于实际应用而言通常是不够的。 对于陆地车辆应用，基线高度也可以通过倾角仪测量，这提供了重要的约束条件，可以利用该约束条件直接帮助歧义度解决过程。 在这项研究中，我们开发了一种创新方法，该方法将基于MEMS的测斜仪测量完全集成到单差GPS观测方程中，并通过加权约束整数最小二乘法获得固定基线解。 然后，我们通过构建带有低成本GPS接收器（U-Blox LEA-6T）和基于MEMS的测斜仪（SCA-100T）的集成GPS /测斜仪罗盘系统（IGICS），探索了该方法的性能和有效性。 实际的静态和动态实验均表明，对于配备非常短的基线的陆地车辆，我们的方法能够成功地将整数模糊度集合固定为正确的值。 与使用速率陀螺仪和IMU的传统增强方案相比，所提出的方法也更容易实现，这通过使用三种方法进行的比较实验得以证明：（1）新方法； （2）没有测斜仪测量的水平
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