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受到生物学启发的方法来跟踪受未知动力学影响的欠驱动水面船只的控制
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文件大小: 635kb
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上传时间: 2021-02-25
详细说明：在本文中，提出了一种新颖的生物学启发方法，用于跟踪受未知动力学影响的欠驱动水面船只。 跟踪控制算法首先使用后推从船舶的误差动力学分析中得出。 然后，采用了从生物膜方程推导的三个并联神经动力学，以避免在反推设计中虚拟控制信号的数值导数固有的复杂性。 最后，使用单层神经网络（NN）来估算未知动力学，包括不确定的模型参数和流体动力学系数。 与一些现有的用于水面舰船的跟踪方法不同，该跟踪方法的控制算法需要大量的计算工作，而所提出的跟踪控制算法则在计算上非常有效，因为不需要对虚拟控制进行导数计算。 此外，它无需任何动力学参数的先验知识就能跟踪任何平滑的轨迹。 仿真和比较研究证明了所提出的控制方法的有效性和效率。
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