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上传时间: 2021-02-24
详细说明：随着现代微机电系统（MEMS）技术的飞速发展，对基于MEMS传感器的低成本捷联式AHRS的要求变得可行。 本文介绍了使用低成本基于MEMS的传感器进行姿态确定的结果。 针对低成本MEMS陀螺仪漂移和累积偏差引起的累积偏差，本研究提出了一种多传感器数据融合算法，该算法使用基准参考矢量来检测和校正陀螺仪漂移。 该算法采用基于方向余弦矩阵（DCM）的姿态评估方法。 BP神经网络PID控制器用于计算陀螺仪漂移以进行实时校正。 数值仿真表明，该算法满足系统要求。 为了测试系统的实际性能，基于三轴陀螺仪，三轴加速度计，三轴磁传感器和数字信号处理器（DSP）设计了捷联式AHRS硬件平台。 最后，通过三轴飞行转台工作台试验结果表明，姿态角的静态精度优于0.5°，动态精度优于3°。 此外，AHRS在微型无人机（UAV）上进行了测试，并验证了其实际应用可行性。
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