文件名称:
基于全局路径规划的相互速度障碍物人群疏散方法
开发工具:
文件大小: 493kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-02-24
详细说明：针对相互速度障碍物（RVO）模型缺少全局路径规划，只依靠局部碰撞避免不能很好地模拟复杂的疏散场景问题，提出了一种剩余路径代价尽量小的动态全局路径选择方法。该方法包含路径预处理和路径实时更新两部分:第一部分使用快速最短路径算法（SPFA）求取场景最短路径（SSP）;第二部分根据SSP快速动态地计算每个个体的最优疏散路径，并使用KD树优化障碍物阻挡判断过程。最后将方法扩展到多楼层、多障碍物、多通道、多出口的复杂场景实现了近千人的仿真实验。实验结果表明，该方法在多个场景中都取得了良好的路径规划效果。
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