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文件名称: 无人驾驶运动控制----purepursuit算法实践和理解
  所属分类: 其它
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  文件大小: 316kb
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  上传时间: 2021-02-24
  提 供 者: weixin_********
 详细说明:purepursuit方法是基于几何追踪的路径追踪方法,基于几何的控制方法较为简单和直接,不用考虑车辆的运动学模型和动力学模型,控制时使用的参数少,能够较好的运用到实践使用中。最常用的两种方法是purepursuit方法和stanly方法。这里主要介绍purepursuit方法purepursuit建立在两个模型上,阿克曼转向几何模型和二维自行车模型。参数说明:δ:车辆的转向角;L:为车轴长度R:转弯半径K:是计算出来的圆弧的曲率ld:预瞄距离α:目标点方向与当前航向的夹角;(gx,gy):目标点;根据阿克曼转向几何关系,可以建立车辆前轮转向角和后轮遵循的曲率之间的关系,轮的偏向角δ,与后轮划
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