文件名称:
空间机器人运动学：该存储库旨在使用开源库对机器人手臂进行一系列数值模拟-源码
开发工具:
文件大小: 455kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-02-23
详细说明：太空机器人的运动学和动力学-二维模拟
介绍
该存储库旨在在不同的重力条件下执行简化版本的机械手的数值模拟。 评估了以下Python开源库以执行模拟：
SymPy用于符号数学；
科学计算科学；
numpy用于数组操作；
Pydy用于多体动力学。
为了动画和图形可视化，需要以下库：
Matplotlib.Pyplot;
Pydy.viz。
灵感
国际空间站（ISS）上有一个机器人系统，在站的组装和维护中起着关键作用。 移动服务系统（MSS）移动设备，补给，支持宇航员，服务工具和其他有效载荷。 MSS由三个主要部分组成：
空间站远程操纵器系统（SSRMS），称为Canadarm2，见图1。
移动远程服务基础系统（MBS）；
专用灵巧操纵器（SPDM-或“ Dextre” /“ Canada hand”）[1]。
图1-宇航员Stephen K. Robinson在2005年
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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