文件名称:
基于控制补偿ADRC对机械手跟踪特性研究
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上传时间: 2021-02-23
详细说明：机械手本身存在着非线性和不确定性，难以得到精确的系统模型，应用传统的控制理论无法对其实现高精度跟踪控制。为了解决以上问题，通过分析不确定性单臂机械手的动力学模型，在深入研究自抗扰控制和重复控制的基础上，提出一种具有较好跟踪精度且鲁棒性强的重复控制补偿自抗扰算法。应用Matlab对其进行仿真，结果表明该方法可以有效地消除跟踪误差，提高系统的鲁棒性，在不增加计算成本的前提下，能够满足不确定性单臂机械手的跟踪精度。
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