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上传时间: 2021-02-22
详细说明：基于辅助测量装置中栅格板的不同位姿，构建了有关工作台误差和栅格板误差的数学模型。根据最小二乘原理将误差方程转化为正规方程。通过研究位姿方案对关系矩阵的秩的影响，归纳总结了位姿与自校准模型之间的规律。依据方程具备最小二乘解的条件，自校准过程中栅格板必须在初始位姿的基础上经过旋转90°及平移的位姿变换，并进行了仿真。研究结果表明，只有包含三种基本位姿的位姿方案才能使仿真计算值接近真实值，此基本三位姿是实现最小二乘法自校准的充分必要条件。
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