文件名称:
baxter_grasping_deep_rl-源码
开发工具:
文件大小: 684kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-02-18
详细说明：使用深度强化学习的机器人抓取
在模拟环境中进行强化学习，以控制Baxter机器人机械手。
BaxterEnv.lua与Atari DQN交互以提供符合以下的自定义环境。 将大小调整后的7x60x60张量（来自Baxter内置摄像机的一张RGB图像，来自外部摄像机的一张RGB图像，以及第四通道中的电机位置信息）从模拟器传递到DQN，然后将命令传递回模拟器。
在启动和重置时，将以随机的方向生成一个彩色的球体，圆柱体或盒子。 纺纱机机器人试图导航其手臂以捡起物体。 当前，手臂上的运动仅限于在腕部和肩膀处的旋转，以及在扩大范围的同时迫使抓持器朝下的能力。
尝试拾取对象会导致终止，因为不成功的尝试通常会使对象无法触及。 通过检查对象的姿势是否接近拾取动作结束时末端执行器的姿势，可以评估任务的成功与否。 如果机器人与物体接触，则可获得部分奖励。 终止时，环境将重置。
要求
ROS靛蓝
凉亭7
T
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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