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文件大小: 47mb
下载次数: 0
上传时间: 2021-02-15
详细说明：机械臂控制程序
使用STM32CubeMX生成代码，使用了HAL库
这是一个5自由度机械臂的控制程序，机械臂机械结构以3D打印制作。
移植了letter-shell，可以通过串口命令行来发送命令，调试机械臂。
可以实现舵机卸力，之后手动调整机械臂的位置，然后存储舵机角度，实现机械臂的动作组。
硬件：
飞特舵机SCS0009 + SCS215（前者测试通过，并待测试）
飞特UART控制板
3S锂电池
降压模块
STM32F407VET6（使用了I2C1和UART1，UART2）
EEPROM芯片24C08（连接在I2C1）
USB转串口模块
电脑通过USB转串口芯片连接到USART2（115200），并给STM32和舵机控制板供电
PD5 USART2_TX PD6 USART2_RX
3S锂电池通过降压模块降压到7.8V连接到飞特舵机控制板的供电端子
STM32的串口1波特率设置为1
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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