文件名称:
四足动物：定制四足动物机器人平台-源码
开发工具:
文件大小: 28mb
下载次数: 0
上传时间: 2021-02-14
详细说明：贾斯汀·于的风俗四足
灵感来自波士顿动力公司的Spot Mini，麻省理工学院的Mini Cheetah和我的好朋友Adham Elarabawy在OpenQuadruped上所做的出色工作
机械：我将以小规模的3D打印框架+一些功能相当强大的业余伺服器开始，其BOM成本低于$ 800。 最终，我希望将其扩大规模，并转向使用业余爱好的无刷直流电动机。 或在不久的将来，也许是定制电动机技术。
控制：如果我在业余伺服器上花费了足够的时间并且足够喜欢，那么我可能会扩展控制系统以包括力敏感脚或使用一些霍尔效应传感器或类似的东西在伺服器上实现力反馈，因为伺服器没有自己的能力。 我将首先使用Raspberry Pi进行姿势计算，然后使用Teensy 4.0来处理舵机的PWM。 在不久的将来，我可能会扩展到Nvidia Jetson Nano进行更复杂的步态/运动/路径规划项目。
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