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上传时间: 2021-02-13
详细说明：编程一辆真正的无人驾驶汽车
航点更新器
/ base_waypoints主题发布了轨道的所有路标的列表，因此该列表包括车辆之前和之后的路标（请注意，/ base_waypoints的发布者仅发布一次）。 对于项目的此步骤，发布到/ final_waypoints的列表应仅包括当前位于车辆前方的固定数量的航点。
该软件包包含航点更新器节点：waypoint_updater.py。 该节点的目的是基于交通信号灯和障碍物检测数据来更新每个航路点的目标速度属性。 该节点将订阅/ base_waypoints，/ current_pose，/ obstacle_waypoint和/ traffic_waypoint主题，并在目标车上向/ final_waypoints主题发布目标速度的列表。
加载所有航路点后，我们将开始将所有这些点以及到/ twist_cmd主题的消息发布到waypoint_
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