文件名称:
HomeServiceRobot：Udacity机器人工程课程-最终作业-源码
开发工具:
文件大小: 129kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-02-12
详细说明：家庭服务机器人
Udacity机器人技术工程课程-最终作业
概要
该作业包括创建一个简单的环境，在该环境中，机器人-turtlebot将导航到定义的拾取位置，检索虚拟对象，然后使用ROS导航堆栈将其传递到定义的下车位置。学生应包括一个简短的文章解释了用于该项目的软件包，包括本地化，映射和导航。
所需的外部包装
制图
gmapping执行SLAM以构建环境地图，使用test_slam.sh可以使用turtlebot_teleop手动驱动机器人，同时在rviz中可视化地图探索。
本地化和导航
AMCL和ROS导航堆栈用于使机器人自行定位并规划通往特定目标的路径，同时避免障碍。 使用test_navigation.sh，可以在rviz中选择不同的2D导航目标，并观察机器人定义并遵循轨迹。
多个目标
为了在地图中具有预先定义的多个目标，将创建一个新节点– pickle_objects，机器人
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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