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上传时间: 2021-02-12
详细说明：基于点对应的相机姿态估计算法缺少科学的性能评价方法，增加了工程应用中算法选择的难度。针对该问题，提出了在特定代价函数下的相机姿态估计算法性能评价方法，主要包括3个性能评价参数：精度、效率和存在区域最优解成功率。其中，区域最优解不同于局部最优解，若给定区域为代价函数定义域，则区域最优解等价于全局最优解。着重阐述了存在区域最优解的判断方法，以角度残差为基础建立代价函数，利用姿态矩阵计算代价函数的Hessian矩阵下界，若Hessian矩阵下界半正定，则代价函数在以该姿态矩阵为中心、大小由像点噪声模型确定的邻域内为凸函数，即存在区域最优解。借助仿真实验平台，对9种经典相机姿态估计算法进行了性能评价。
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