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上传时间: 2021-02-10
详细说明：针对在单目视觉目标位姿测量过程中，特征点提取出现离群点的情况，提出一种基于去除离群点策略的位姿测量方法(ORPE)。建立了以特征点误差极大极小为原则的最优化目标函数，通过确定特征点最大观测误差值边界，判定并去除离群点，由此可消除离群点误差对位姿测量的影响。仿真实验使用ORPE对1 m×1 m×1 m的立方体目标进行位姿测量，验证了算法的正确性；使用ORPE测量Boeing飞机模型的位姿，平均姿态角误差2.07°,平均位移误差1.6%。通过和最小二乘测姿法(LSPE)结果对比分析可得ORPE法误差小于LSPE法误差。表明ORPE能有效去除离群点，同时提高位姿测量精度。
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