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上传时间: 2021-02-09
详细说明：将双目立体视觉系统引入到激光修复再制造机器人中,可以实现机器人对修复物体缺陷的自动识别,给出最佳修复路径和工艺参数。标定问题是视觉系统基本且关键的工作。将两个摄像机安装在机器人末端,随机器人一起移动,对二维平面靶标进行标定实验。通过机器人示教盒改变摄像机的位置,用左右摄像机各采集不同位置的靶标图片,采用OpenCV编程,求得摄像机的内外部参数,再用Matlab完成了机器人手眼标定。借助机器人示教盒显示的数据,检测了摄像机标定精度。结果表明,最大相对误差1.08%,满足激光修复再制造要求。
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