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上传时间: 2021-02-09
详细说明：stereo_ptam
此python项目是Stereo PTAM的完整实现，基于C ++项目和论文“ Taihu Pire等人RAS17”，并进行了一些修改。
S-PTAM是一种立体SLAM系统，能够实时计算摄像机轨迹。 它极大地利用了SLAM问题的并行性质，将时间受约束的姿势估计与不太紧迫的事项（例如地图构建和优化任务）分开。 另一方面，立体设置允许为立体图像的每一帧重建度量3D映射，从而提高了针对单眼SLAM的映射过程的准确性，并避免了众所周知的自举问题。 而且，对于必须与周围工作空间进行交互的机器人，真实的环境规模是其基本特征。
S-PTAM系统概述（摘自第11页）：
如（第39页）所述，S-PTAM在KITTI数据集上的结果与立体声版本，并且优于立体声LSD-SLAM。 这很鼓舞人心，我正在尝试重现结果。
产品特点
（此实现的）
多线程跟踪，映射和循环关闭；
可
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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