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上传时间: 2021-02-07
详细说明：针对视觉相对位姿测量问题，提出了一种视觉与倾角传感器组合的相对位姿测量方法，通过在相机和被测物上各放置一个倾角传感器，利用固定倾角传感器所提供的角度信息提供额外的约束来求解n 点透视定位(PnP)问题。介绍了组合相对位姿测量方法的原理，通过仿真实验验证了该方法的正确性，并与现存的PnP问题求解方法比较，表明提出的方法具有较高精度，并且对噪声具有较强的稳健性，实验结果表明提出的方法对空间15个特征点在x 方向和y 方向的平均反投影误差均小于0.1 pixel，能够满足高精度位姿测量需求。
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