文件名称:
hdl_localization:使用(velodyne)3D LIDAR进行实时3D定位-源码
开发工具:
文件大小: 8mb
下载次数: 0
上传时间: 2021-02-04
详细说明:hdl_localization
hdl_localization是用于使用3D LIDAR(例如velodyne HDL32e和VLP16)进行实时3D本地化的ROS软件包。 该程序包执行基于Unscented Kalman滤波器的姿势估计。 它首先根据在LIDAR上实现的IMU数据估计传感器姿态,然后在全局地图点云和输入点云之间执行多线程NDT扫描匹配以校正估计的姿态。 基于IMU的姿势预测是可选的。 如果禁用它,系统将使用不带IMU信息的等速模型。
视频:
要求
hdl_localization需要以下库:
聚氯乙烯
OpenMP的
需要以下ros软件包:
pcl_ros
安
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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