文件名称:
ukfmanifold：Matlab中的广义流形上的UKF-源码
开发工具:
文件大小: 102kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-02-03
详细说明：流形上的无味卡尔曼滤波（UKF）
这个Matlab工具箱旨在支持多元正态（MVN）变量的非线性转换以及该变量的贝叶斯滤波。 该工具箱依赖于无味转换的概念，该概念是无味卡尔曼滤波的基础。 有关扩展卡尔曼滤波和无味卡尔曼滤波之间的直观比较，请参见
查看支持此理论的相关出版物：四元数UKF [1]，关于Riemman流形的UKF [2]和流形[3]。
概念
状态在一个manfold中（例如Lie Group），或其中的一个与维度n的组合
噪声在切线空间中表示（例如李代数）：尺寸m <= n
我们将多元高斯表示为N（mu，Sigma），在流形和协方差切线空间上具有均值
通用歧管要求：
d
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