文件名称:
ai-imu-dr：AI-IMU死区重击-源码
开发工具:
文件大小: 512kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-02-03
详细说明：AI-IMU死守电话[ ， ]
仅使用惯性测量单位的序列的平移误差为1.10％ 。
总览
在智能车辆的背景下，基于惯性测量单元（IMU）的稳健而精确的航位推算可能有助于关联成像传感器的进给，安全地导航障碍物，或在其他传感器出现故障的极端情况下安全紧急停车。
此回购包含仅基于IMU的轮式车辆航位推算的新颖精确方法的代码。 该方法的关键组成部分是卡尔曼滤波器，以及使用深度神经网络动态调整滤波器的噪声参数。 我们仅基于IMU的推算惯性方法可以准确估算车辆的3D位置，速度，方向并自我校准IMU偏差。 我们在KITTI里程表数据集上平均实现了1.10％的平移误差，并且该算法与使用LiDAR或立体视觉的顶级方法竞争。
上图说明了该方法，该方法包括两个主要模块，概述如下：
滤波器将惯性测量与利用零横向和垂直速度进行积分相结合，以协方差矩阵进行测量以完善其估计值，请参见下图；
噪声参数适配器实时确定最合适的协方差噪声矩阵。 这种基于深度学习的适配器将原始IMU信号直接转换为协方差矩阵，而无需了解任何状态估计或任何其他数量。
码
我们的实现是在Python中完成的。 我们将用于系统的适配器块。
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
下载文件列表
相关说明
- 本站资源为会员上传分享交流与学习,如有侵犯您的权益,请联系我们删除.
- 本站是交换下载平台，提供交流渠道，下载内容来自于网络，除下载问题外，其它问题请自行百度。
- 本站已设置防盗链，请勿用迅雷、QQ旋风等多线程下载软件下载资源，下载后用WinRAR最新版进行解压.
- 如果您发现内容无法下载，请稍后再次尝试；或者到消费记录里找到下载记录反馈给我们.
- 下载后发现下载的内容跟说明不相乎，请到消费记录里找到下载记录反馈给我们，经确认后退回积分.
- 如下载前有疑问，可以通过点击"提供者"的名字，查看对方的联系方式，联系对方咨询.
