文件名称:
视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-6
开发工具:
文件大小: 139kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-01-20
详细说明：视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-6
1) 证明公式(15)
2) 完成特征点三角化代码
代码如下：
// 遍历所有的观测数据，并三角化
Eigen::Vector3d P_est; // 结果保存到这个变量
P_est.setZero();
/* your code begin */
auto loop_times = camera_pose.size()-start_frame_id;
Eigen::MatrixXd D((loop_times)*2,4);
for(int j=0;j
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