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通俗易懂！视觉slam第五部分——slam数学表示二
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上传时间: 2021-01-20
详细说明：假设我们进行了两次变换：, 和 , ，满足：
但是从 a 到 c 的变换为：
这样的形式在变换多次之后会过于复杂。因此，我们要引入齐次坐标和变换矩阵重写:
这是一个数学技巧：我们把一个三维向量的末尾添加 1，变成了四维向量，称为齐次坐标。对于这个四维向量，我们可以把旋转和平移写在一个矩阵里面，使得整个关系变成了线性关系。该式中，矩阵 T 称为变换矩阵（Transform Matrix）。我们暂时用 ˜ a 表示 a 的齐次坐标。
齐次坐标是射影几何里的概念。通过添加最后一维，我们用四个实数描述了一个三维向量，这显然多了一个自由度，但允许我们把变换写成线性的形式。在齐次坐标中，某个点 x
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