文件名称:
【数学问题】四足机器人腿部运动学代数求解方法
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文件大小: 59kb
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上传时间: 2021-01-20
详细说明：一、运动学
1、正解
不考虑横向髋关节运动时，四足机器人的腿部可以简化成二连杆机构，如上图。如果已知α,β\alpha,\betaα,β，可以通过下式求P[x,y]位置：
x=−L1sinα−L2sin(α−β)x =- L_1\sin\alpha – L_2\sin(\alpha-\beta ) x=−L1sinα−L2sin(α−β)
y=−L1cosα−L2cos(α−β)y = – L_1\cos\alpha – L_2cos(\alpha – \beta)y=−L1cosα−L2cos(α−β)
2、逆解
已知P[x,y]位置，求α,β\alpha,\betaα,β
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