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上传时间: 2021-01-20
详细说明：图1给出了在数字PID控制下伺服电机的动态速度特性。设计数字PID控制器后，做了一系列实验。图1是电机在数字PID控制下不同设定速度的阶跃响应。其中，曲线a表示电机空载情况下的阶跃响应；曲线b表示电机长时间运行后温度上升的情况下的阶跃响应；曲线c表示当电机加上3Kgf·cm的负载（60％的额定负载）时，电机的阶跃响应曲线。由图1可以看出，只有在电机的速度设定为100rpm时，数字PID控制器的效果较好，不管在哪种情况下，超调量均小于7％，而在50rpm和140rpm的设定速度下，超调量均大于10％。另外在设定速度为100rpm时，电机阶跃响应的上升时间和调整时间均比其他的设定速度下电机阶跃响应
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