文件名称:
多自由度仿生假手嵌入式控制系统及其抓取策略
开发工具:
文件大小: 25kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-01-20
详细说明：该系统由传感器和运动控制系统构成，集成于假手机内部，通过通信总线与上层控制器交换信息。传感器系统包括3种类型，共12个传感器，可为假手自主抓取以及人机交互中的感觉反馈提供数据，运动控制系统用于控制、驱动各手指动作，此外，本文以基于位置的阻抗控制为底层，以动作预构形为上层设计了分层控制策略，实验表明，该嵌入式控制系统和分层控制策略使假手实现了自主抓取功能，提高了抓取的柔顺性、稳定性和适应性。
多自由度仿生假手嵌入式控制系统及其抓取策略.rar
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