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上传时间: 2021-01-19
详细说明：1、建立仿真模型
（1）假设有一辆小车在一平面运动，起始坐标为[0，0]，运动速度为1m/s，加速度为0.1 m / s 2 m/s^2 m/s2，则可以建立如下的状态方程：
Y = A ∗ X + B ∗ U Y=A*X+B*U Y=A∗X+B∗U
U为速度和加速度的的矩阵
U = [ 1 0.1 ] U= \begin{bmatrix} 1 \\ 0.1\\ \end{bmatrix} U=[10.1]
X为当前时刻的坐标，速度，加速度
X = [ x y y a w V ] X= \begin{bmatrix} x \\ y \\ yaw \\ V \end{bmatrix} X=⎣
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