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上传时间: 2021-01-19
详细说明：1）不完全微分PID算法。在PID控制中，微分信号的引入可改善系统的动态特性，但也易引起高频干扰，在误差扰动突变时尤其显出微分项的不是。若在控制算法中加人低通滤波器，则可使系统性能得到改善。克服上述缺点的方法之一，是在PID算法中加入一个一阶惯性环节（低通滤波器）,可使系统性能得到改善。
不完全微分PID的结构如图所示，其中图a是将低通滤波器直接加在微分环节上。本系统采用图a的方法，可以有效抑制干扰信号的影响，改善系统性能。
图 不完全微分PID结构
2）积分饱和及抑制。在实际过程中，控制变量乙因受到执行元件机械和物理性能的约束而控制在有限范围内，即umin≤u（k）≤u
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