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文件名称: 液压机器人的预测函数控制
  所属分类: 其它
  开发工具:
  文件大小: 148kb
  下载次数: 0
  上传时间: 2021-01-15
  提 供 者: weixin_********
 详细说明:针对液压机器人系统存在较大的不确定性及干扰, 其特征参数将随工况的变化和外载及环境 的影响产生大幅度变动的特点,提出一种预测函数控制( PFC) 和 PID 相结合的新方法。该方法相当于 一个 PFC- P 控制结构, 通过其本身内环来克服随机干扰, 外环采用预测函数控制来获得优良的跟踪性 能和鲁棒性,实现目标和控制的分层。仿真结果表明,该 PFC- P 控制方法能兼顾跟踪性、 鲁棒性和抗干 扰性等性能指标,可获得满意的控制效果。
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