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上传时间: 2021-01-15
详细说明：提出一种基于GA 和SQP 求解机械臂最优运动规划问题的混合算法. 首先采用B 样条函数逼近关节运动
轨迹, 将最优控制问题转化为有约束的非线性规划问题, 然后引入基于种群的GA 算法, 给出全局最优解的初始估
计; 最后利用序列二次规划( SQP) 得到高精度全局最优解. 仿真结果表明该方法优于单纯的GA 或SQP 方法.
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