文件名称:
移动机器人几何2拓扑混合地图的构建及自定位研究
开发工具:
文件大小: 280kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-01-15
详细说明：基于墙角、房门和通路等高级环境特征的辨识与提取, 依据几何和拓扑环境模型完成混合地图的构建, 并根
据混合地图的特点, 提出在局部几何环境采用扩展卡尔曼滤波算法实现移动机器人的位姿跟踪, 而在拓扑地图的节
点位置则根据绑定的高级环境特征进行位姿再校正的混合定位方法. 将该方法应用于实际移动机器人平台, 所得结
果证明了方法的有效性和实用性.
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