文件名称:
形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构及其阻抗控制
开发工具:
文件大小: 218kb
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上传时间: 2021-01-14
详细说明：气动肌肉是仿生机器人研究的重点, 为此, 设计了形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构. 通过等效气缸和等
效动力学分析, 建立了输出力模型, 设计了含位置PID 内环的阻抗控制, 并建立了阻抗模型, 通过拉氏变换和频域分
析给出了稳定条件. 理论分析表明, 合金丝的收缩可增大气动肌肉的输出力和调节刚度. 在Matlab 上开展阻抗参数对
柔顺性影响的仿真实验, 结果表明刚度对于接触力影响最大, 阻抗控制可实现接触力和位置的协调控制.
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