文件名称:
室内BLE/MEMS跨楼层融合定位算法
开发工具:
文件大小: 1mb
下载次数: 0
上传时间: 2021-01-14
详细说明：提出一种基于微机电系统（MEMS,micro electro mechanical system）传感器与低功耗蓝牙(BLE,bluetooth low energy)数据融合的室内 BLE/MEMS 跨楼层定位算法。首先利用仿射传播聚类、离群点检测和接收信号强度（RSSI,received signal strength indicator）滤波算法对指纹库进行去噪，然后采用扩展卡尔曼滤波器，并根据抗差M估计方法对二维目标位置进行最优估计，最后基于气压计输出和地理位置信息实现对目标的高度估计。实验结果表明，该系统在室内环境下能够达到水平和垂直定位均方根误差小于0.7 m和0.35 m的跨楼层融合定位。
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