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上传时间: 2021-01-14
详细说明：针对粒子流滤波器中粒子速度场计算复杂, 难以滤波求解的问题, 提出一种基于弱形式解的粒子流滤波器. 通过将粒子速度场等效为势函数的梯度, 推导该速度场所满足的偏微分方程的弱形式; 应用Galerkin 有限元法和蒙特卡罗积分法, 推导出一个易于计算的弱形式常数近似解. 仿真算例表明, 在一定初始条件下, 多峰型后验分布会使高斯假设滤波器局部收敛, 而粒子流滤波器是有效的, 且具有较高的跟踪精度和较好的鲁棒性.
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